變結(jié)構(gòu)控制方法(控制方法主要有哪幾種)

1.控制方法主要有哪幾種

管理學(xué)的研究方法有：

1、案例分析法。理論聯(lián)系實(shí)際，通過解剖案例來發(fā)現(xiàn)規(guī)律。特點(diǎn)是簡單易操作。

2、實(shí)地調(diào)查法、或田野調(diào)查法。到現(xiàn)場進(jìn)行訪談、觀察等。特點(diǎn)是容易發(fā)現(xiàn)新問題。

3、問卷調(diào)查與統(tǒng)計(jì)分析法。通過發(fā)放問卷，進(jìn)行統(tǒng)計(jì)分析以發(fā)現(xiàn)規(guī)律。特點(diǎn)是可以彌補(bǔ)案例分析和實(shí)地調(diào)查的偏頗性，樣本越大，普適意義越強(qiáng)。

4、數(shù)學(xué)建模法。如利用博弈論、結(jié)構(gòu)方程模型、系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)等方法進(jìn)行計(jì)算、推理、模擬等。特點(diǎn)是便于發(fā)現(xiàn)管理中的各種關(guān)系和機(jī)理。

2.變頻器有哪幾種控制方式

變頻器中常用的控制方式

一·非機(jī)智能控制

1·V/F控制方式 V/f控制變頻器結(jié)構(gòu)非常簡單，但是這種變頻器采用開環(huán)控制方式，不能達(dá)到較高的控制性能，而且，在低頻時(shí)，必須進(jìn)行轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償，以改變低頻轉(zhuǎn)矩特性。

2.轉(zhuǎn)差頻率控制 轉(zhuǎn)差頻率控制是一種直接控制轉(zhuǎn)矩的控制方式，它是在V/f控制的基礎(chǔ)上，按照知道異步電動(dòng)機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速對應(yīng)的電源頻率，并根據(jù)希望得到的轉(zhuǎn)矩來調(diào)節(jié)變頻器的輸出頻率，就可以使電動(dòng)機(jī)具有對應(yīng)的輸出轉(zhuǎn)矩。這種控制方式，在控制系統(tǒng)中需要安裝速度傳感器，有時(shí)還加有電流反饋，對頻率和電流進(jìn)行控制，因此，這是一種閉環(huán)控制方式，可以使變頻器具有良好的穩(wěn)定性，并對急速的加減速和負(fù)載變動(dòng)有良好的響應(yīng)特性。

3·矢量控制 矢量控制是通過矢量坐標(biāo)電路控制電動(dòng)機(jī)定子電流的大小和相位，以達(dá)到對電動(dòng)機(jī)在d、q、0坐標(biāo)軸系中的勵(lì)磁電流和轉(zhuǎn)矩電流分別進(jìn)行控制，進(jìn)而達(dá)到控制電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩的目的。通過控制各矢量的作用順序和時(shí)間以及零矢量的作用時(shí)間，又可以形成各種PWM波，達(dá)到各種不同的控制目的。例如形成開關(guān)次數(shù)最少的PWM波以減少開關(guān)損耗。目前在變頻器中實(shí)際應(yīng)用的矢量控制方式主要有基于轉(zhuǎn)差頻率控制的矢量控制方式和無速度傳感器的矢量控制方式兩種。

4.直接轉(zhuǎn)矩控制 直接轉(zhuǎn)矩控制是利用空間矢量坐標(biāo)的概念，在定子坐標(biāo)系下分析交流電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型，控制電動(dòng)機(jī)的磁鏈和轉(zhuǎn)矩，通過檢測定子電阻來達(dá)到觀測定子磁鏈的目的，因此省去了矢量控制等復(fù)雜的變換計(jì)算，系統(tǒng)直觀、簡潔，計(jì)算速度和精度都比矢量控制方式有所提高。

5.最優(yōu)控制 最優(yōu)控制在實(shí)際中的應(yīng)用根據(jù)要求的不同而有所不同，可以根據(jù)最優(yōu)控制的理論對某一個(gè)控制要求進(jìn)行個(gè)別參數(shù)的最優(yōu)化。例如在高壓變頻器的控制應(yīng)用中，就成功的采用了時(shí)間分段控制和相位平移控制兩種策略，以實(shí)現(xiàn)一定條件下的電壓最優(yōu)波形。

6.其他非智能控制方式 在實(shí)際應(yīng)用中，還有一些非智能控制方式在變頻器的控制中得以實(shí)現(xiàn)，例如自適應(yīng)控制、滑模變結(jié)構(gòu)控制、差頻控制、環(huán)流控制、頻率控制等。

二·智能控制方式 智能控制方式主要有神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、模糊控制、專家系統(tǒng)、學(xué)習(xí)控制等。在變頻器的控制中采用智能控制方式在具體應(yīng)用中有一些成功的范例。

3.變結(jié)構(gòu)控制與魯棒控制對于系統(tǒng)模型和不確定性有哪些異同

遼寧石油化工大學(xué)碩士學(xué)位論文I滑模預(yù)測控制算法及應(yīng)用研究摘要滑模變結(jié)構(gòu)控制是一種非線性控制方法，對系統(tǒng)的參數(shù)變化和擾動(dòng)具有完全的自適應(yīng)性。

尤其對于模型不確定的系統(tǒng)，具有較好的穩(wěn)定性和魯棒性。然而，滑?？刂圃谇袚Q面上存在著“抖振”。

近年來，為了改進(jìn)滑模變結(jié)構(gòu)控制的缺點(diǎn)，使其能夠更多地應(yīng)用于實(shí)際生產(chǎn)中，越來越多的學(xué)者將滑模變結(jié)構(gòu)控制理論與其他控制理論相結(jié)合。主動(dòng)型磁懸浮軸承是一個(gè)典型的機(jī)電一體化系統(tǒng)，其本質(zhì)是強(qiáng)烈的非線性。

磁軸承系統(tǒng)往往被應(yīng)用于嘈雜的工業(yè)環(huán)境中，外界對系統(tǒng)的干擾很多，不確定性很大。因此，合理的設(shè)計(jì)控制器對磁懸浮軸承來說變的十分重要。

本文針對離散變結(jié)構(gòu)控制理論研究的現(xiàn)狀，將預(yù)測控制的思想引入到離散變結(jié)構(gòu)中，并以主動(dòng)型磁懸浮軸承系統(tǒng)為控制對象，著重研究了以下內(nèi)容：首先，針對傳統(tǒng)離散變結(jié)構(gòu)趨近律控制方法具有抖振嚴(yán)重的缺陷，提出了一種新的離散趨近律，證明了該趨近律的收斂性。通過仿真表明了該趨近律對于確定性系統(tǒng)具有強(qiáng)抖振消弱能力和魯棒性。

對于不確定性離散系統(tǒng)，引入了干擾觀測器與本文提出的趨近律相結(jié)合設(shè)計(jì)變結(jié)構(gòu)控制器，證明了該控制器是穩(wěn)定的，仿真驗(yàn)證了該控制器具有良好的控制性能，能有效地抑制不確定因素帶來的抖振。其次，為了提高控制器的快速跟蹤性能和抗擾性能，消除不確定因素的影響，本文將預(yù)測控制的思想引入到滑模變結(jié)構(gòu)中，給出了滑模預(yù)測控制器的設(shè)計(jì)方法，并對其參考軌跡進(jìn)行了改進(jìn)，通過仿真驗(yàn)證了該方案可以有效減弱抖動(dòng)對系統(tǒng)的不利影響，同時(shí)對系統(tǒng)參數(shù)變化和阻力擾動(dòng)具有很強(qiáng)的魯棒性。

遼寧石油化工大學(xué)碩士學(xué)位論文II最后，分析了磁軸承系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和工作原理，在平衡點(diǎn)附近建立了單自由度轉(zhuǎn)子的傳遞函數(shù)模型。運(yùn)用本文給出的控制算法對系統(tǒng)模型進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)，仿真結(jié)果表明該方法具有快速精確的跟蹤性能，實(shí)現(xiàn)了對磁懸浮軸承的穩(wěn)定控制。

關(guān)鍵詞：離散變結(jié)構(gòu)，滑模預(yù)測控制，抖振抑制，趨近律設(shè)計(jì)，主動(dòng)型磁懸浮軸承妖孽只是一人笑一級（20）百度特權(quán)個(gè)人中心私信（0）下載客戶端百度首頁新聞網(wǎng)頁貼吧知道音樂圖片視頻地圖百科文庫首頁分類教育文庫個(gè)人認(rèn)證機(jī)構(gòu)專區(qū)會(huì)議中心開放平臺我的文庫百度文庫教育專區(qū)高等教育工學(xué)上傳文檔文檔貢獻(xiàn)者woshinigulasi貢獻(xiàn)于2012-05-02相關(guān)文檔推薦一種基于滑模的廣義預(yù)測。暫無評價(jià)5頁￥2.00第02章 滑模變結(jié)構(gòu)控制基。

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79頁1下載券滑?？刂?頁免費(fèi)第02章 滑模變結(jié)構(gòu)控制基。27頁免費(fèi)第03章 連續(xù)時(shí)間系統(tǒng)滑模。

32頁免費(fèi)滑模變結(jié)構(gòu)控制理論進(jìn)展。8頁免費(fèi)如要投訴違規(guī)內(nèi)容，請到百度文庫投訴中心；如要提出功能問題或意見建議，請點(diǎn)擊此處進(jìn)行反饋。

滑模預(yù)測控制（8人評價(jià)）280人閱讀21次下載舉報(bào)文檔遼寧石油化工大學(xué)碩士學(xué)位論文17其中T為采樣時(shí)間。由上式可知：，）（1ksTqTpε??=。）

（）1(ksksp+==針對上式，分以下三種情況進(jìn)行討論：（1）.當(dāng)時(shí)，有qTTks?>2）（ε，即：，（2.27）TqTTqTpεε）2(1???>1?>p則有，，是遞減的。1p)()1(ksks>+)(ks(3).當(dāng)時(shí)，有qTTks?=2）（ε，即：，（2.29）TqTTqTpεε）2(1???=1?=p則有，，進(jìn)入振蕩狀態(tài)。

1=p)()1(ksks=+)(ks由上述分析可知，遞減的充分條件為：，在滑模運(yùn)動(dòng)過程中，)（ksqTTks?>2）（ε的值總是無限趨近于，而一旦有，系統(tǒng)即進(jìn)入等幅振）（ksqTT?2εqTTks?=2）（ε蕩的穩(wěn)定狀態(tài)。對于任意初始值，當(dāng)時(shí)，有，因0）0（≠s∞→kqTTks?→2）（ε此，當(dāng)時(shí)，滑模運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)態(tài)振蕩幅度為：，可見，的值∞→kqTTh?=2ε）（ks完全由，，的值決定，只有當(dāng)趨近于零時(shí)，才可能有趨于零，即εqTTε）（ks系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)最終趨于原點(diǎn)。

但由于是常數(shù)，從理論上講不能為零，系統(tǒng)Tε）（ks遼寧石油化工大學(xué)碩士學(xué)位論文18運(yùn)動(dòng)永遠(yuǎn)無法趨于原點(diǎn)。并且如果比較小，就需很長的時(shí)間到達(dá)切換面，影ε響了系統(tǒng)的快速性。

為解決指數(shù)趨近律的問題，這里將冪次趨近律和指數(shù)趨近律相結(jié)合，給出如下改進(jìn)的冪指數(shù)趨近律：，（2.30）))(sgn()()()1()1(ksksTksqTksαβ??=+10α>>其中，由趨近律（2.30）設(shè)計(jì)變結(jié)構(gòu)控制器得：（2.31）)))(sgn()()()1()(()()(1ksksTksqTkCGxCLkuαβ??+?=?定理2.1對于確定性離散系統(tǒng)，利用改進(jìn)的冪指數(shù)趨近律設(shè)計(jì)的變結(jié)構(gòu)控制律，可保證所得閉環(huán)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)最終收斂于原點(diǎn)。證明：由式（2.30）有））（sgn()()()1()1(ksksTksqTksαβ??=+)（）（））（）（）1((kpsksksksTqT=??=αβ，只有當(dāng)，即時(shí)，才是收斂)（）（）1(ksksTqTpαβ??=12)（)（βα）（ks的。

當(dāng)時(shí)，有，系統(tǒng)呈等幅振蕩狀態(tài)。但與指qTTksks?=2）（)（βα）（）1(ksks?=+數(shù)趨近律（2.19）不同的是，這里不是常數(shù)，而是一個(gè)時(shí)變的變量。

αβε）（ks=隨著，切換區(qū)的厚度也在不斷變薄，從而在原點(diǎn)附近形成一個(gè)近似扇0）（→ks形的切換區(qū)，這就使得趨近律（2.30）可以保證系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)最終到達(dá)原點(diǎn)。這里合適的選取β的值，可保證系統(tǒng)快速穩(wěn)定趨近于原點(diǎn)。

為了進(jìn)一步減少。

4.什么是 自適應(yīng)滑模變結(jié)構(gòu)控制

自70年代異步電動(dòng)機(jī)矢量變換控制方法提出，至今已獲得了迅猛的發(fā)展。這種理論的主要思想是將異步電動(dòng)機(jī)模擬成直流機(jī)，通過坐標(biāo)變換的方法，分別控制勵(lì)磁電流分量與轉(zhuǎn)矩電流分量，從而獲得與直流電動(dòng)機(jī)一樣良好的動(dòng)態(tài)調(diào)速特性。這種控制方法現(xiàn)已較成熟，已經(jīng)產(chǎn)品化，且產(chǎn)品質(zhì)量較穩(wěn)定。因?yàn)檫@種方法采用了坐標(biāo)變換，所以對控制器的運(yùn)算速度、處理能力等性能要求較高。近年來，圍繞著矢量變換控制的缺陷，如系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜、非線性和電機(jī)參數(shù)變化影響系統(tǒng)性能等等問題，國內(nèi)、外學(xué)者進(jìn)行了大量的研究。

1985年，德國的Depenbrock教授提出一種新的控制方法，即異步電動(dòng)機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)。它就是上述研究的結(jié)果。它不需要坐標(biāo)變換，也不需要依賴轉(zhuǎn)子數(shù)學(xué)模型，理論上非常誘人。實(shí)驗(yàn)室條件下也已做出性能指標(biāo)相當(dāng)高的樣機(jī)。只是還有些問題未解決，如低速時(shí)轉(zhuǎn)矩觀測器和轉(zhuǎn)速波動(dòng)等，未能產(chǎn)品化?，F(xiàn)在市面上自稱實(shí)現(xiàn)了轉(zhuǎn)矩直接控制的系統(tǒng)，大多都是或者采用了將磁鏈定向與直接轉(zhuǎn)矩控制相結(jié)合的方法，低速時(shí)采用磁鏈定向矢量變換控制，高速時(shí)采用直接轉(zhuǎn)矩控制?；蛘咄瑫r(shí)觀測轉(zhuǎn)子磁鏈，作為直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)的校正。一來這種方法平穩(wěn)切換的時(shí)機(jī)較難確定，目前德國大學(xué)的博士正在研究這個(gè)問題；二來如果低速時(shí)采用磁鏈定向矢量控制，或采用觀測轉(zhuǎn)子磁鏈的方法，還是要依賴轉(zhuǎn)子參數(shù)。也就是說只要有轉(zhuǎn)子磁鏈的成分在里面，就還是對轉(zhuǎn)子參數(shù)較敏感。無法體現(xiàn)直接轉(zhuǎn)矩控制的優(yōu)勢?？磥?，完全的轉(zhuǎn)矩直接控制離產(chǎn)品化還有一段距離。

除此之外，基于現(xiàn)代控制理論的滑模變結(jié)構(gòu)控制技術(shù)、采用微分幾何理論的非線性解耦控制、模型參考自適應(yīng)控制等等方法的引入，使系統(tǒng)性能得到了改善。但這些理論仍然建立在對象精確的數(shù)學(xué)模型基礎(chǔ)上，有的需要大量的傳感器、觀察器，因而結(jié)構(gòu)復(fù)雜，有的仍無法擺脫非線性和電機(jī)參數(shù)變化的影響，因而需進(jìn)一步探討解決上述問題的途徑

5.控制職能有哪些具體的控制方法

管理的基本職能

管理的職能是管理過程中各項(xiàng)活動(dòng)的基本功能，又稱管理的要素，是管理原則、管理方法的具體體現(xiàn)。管理職能的劃分有許多學(xué)派，國外普遍將管理職能分為五項(xiàng)：計(jì)劃、組織、人員管理、指導(dǎo)與領(lǐng)導(dǎo)、控制。

（一）計(jì)劃

計(jì)劃是為實(shí)現(xiàn)組織既定目標(biāo)而對未來的行動(dòng)進(jìn)行規(guī)劃和安排的工作過程。在具體內(nèi)容上，它包括組織目標(biāo)的選擇和確立，實(shí)現(xiàn)組織目標(biāo)方法的確定和抉擇，計(jì)劃原則的確立，計(jì)劃的編制，以及計(jì)劃的實(shí)施。計(jì)劃是全部管理職能中最基本的職能，也是實(shí)施其他管理職能的條件。計(jì)劃是一項(xiàng)科學(xué)性極強(qiáng)的管理活動(dòng)。

（二）組織

為實(shí)現(xiàn)管理目標(biāo)和計(jì)劃，就必須設(shè)計(jì)和維持一種職務(wù)結(jié)構(gòu)，在這一結(jié)構(gòu)里，把為達(dá)到目標(biāo)所必需的各種業(yè)務(wù)活動(dòng)進(jìn)行組合分類，把管理每一類業(yè)務(wù)活動(dòng)所必需的職權(quán)授予主管這類工作的人員，并規(guī)定上下左右的協(xié)調(diào)關(guān)系，為有效實(shí)現(xiàn)目標(biāo)，還必須不斷對這個(gè)結(jié)構(gòu)進(jìn)行調(diào)整，這一過程即為組織。組織為管理工作提供了結(jié)構(gòu)保證，它是進(jìn)行人員管理、指導(dǎo)和領(lǐng)導(dǎo)、控制的前提。

（三）人員管理

人員管理是對各種人員進(jìn)行恰當(dāng)而有效的選擇、培訓(xùn)、以及考評，其目的是為了配備合適的人員去充實(shí)組織機(jī)構(gòu)規(guī)定的各項(xiàng)職務(wù)，以保證組織活動(dòng)的正常進(jìn)行，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)組織既定目標(biāo)。人員配備與管理的其他四個(gè)職能——計(jì)劃、組織、指導(dǎo)與領(lǐng)導(dǎo)、以及控制，都有著密切的關(guān)系，直接影響到組織目標(biāo)能否實(shí)現(xiàn)。

（四）指導(dǎo)與領(lǐng)導(dǎo)

指導(dǎo)與領(lǐng)導(dǎo)就是對組織內(nèi)每名成員和全體成員的行為進(jìn)行引導(dǎo)和施加影響的活動(dòng)過程，其目的在于使個(gè)體和群體能夠自覺自愿而有信心地為實(shí)現(xiàn)組織既定目標(biāo)而努力。指導(dǎo)與領(lǐng)導(dǎo)所涉及的是主管人員與下屬之間的相互關(guān)系。指導(dǎo)與領(lǐng)導(dǎo)是一種行為活動(dòng)，目前已形成了專門的領(lǐng)導(dǎo)科學(xué)，成為管理科學(xué)的一個(gè)新分支。

（五）控制

控制是按既定目標(biāo)和標(biāo)準(zhǔn)對組織的活動(dòng)進(jìn)行監(jiān)督、檢查，發(fā)現(xiàn)偏差，采取糾正措施，使工作能按原定計(jì)劃進(jìn)行，或適當(dāng)調(diào)整計(jì)劃以達(dá)預(yù)期目的。控制工作是一個(gè)延續(xù)不斷的、反復(fù)發(fā)生的過程，其目的在于保證組織實(shí)際的活動(dòng)及其成果同預(yù)期目標(biāo)相一致。

管理職能循序完成，并形成周而復(fù)始的循環(huán)往復(fù)，這就是管理的基本過程，其中每項(xiàng)職能之間是相互聯(lián)系、相互影響的，以構(gòu)成統(tǒng)一的有機(jī)整體。

管理的一般職能源于管理的性質(zhì)——二重性，即合理組織生產(chǎn)力和維護(hù)生產(chǎn)關(guān)系的職能。

6.為實(shí)現(xiàn)控制系統(tǒng)的目的,控制系統(tǒng)的策略和結(jié)構(gòu)有哪些

反饋控制很難縟到理想的效果。于是，從80年代起，人們又將自適應(yīng)控制策略引入柔性結(jié)構(gòu)的主動(dòng)振動(dòng)控制。

自適應(yīng)控制策略[10l：這種方法對系統(tǒng)參數(shù)的變化具有較好的自適應(yīng)性。常規(guī)的自適應(yīng)控制有自校正和模型參考自適應(yīng)。為了在干擾可測的情況下更好地消除振動(dòng)，又發(fā)展了前饋?zhàn)赃m應(yīng)控制策略。自適應(yīng)控制策略往往需要對受控結(jié)構(gòu)的參數(shù)進(jìn)行辨識。增加辨識系統(tǒng)，在實(shí)時(shí)控制時(shí)，結(jié)構(gòu)上仍然比較復(fù)雜。為此有必要吸收自適應(yīng)的思想，尋求更為簡潔、明快的自適應(yīng)控制策略。

魯棒控制策略：所謂魯棒控制就是通過選擇適當(dāng)?shù)目刂破鹘Y(jié)構(gòu)和控制律，使得受控系統(tǒng)的性能對自身模型的不確定性及外部干擾不敏感。目前，應(yīng)用最多的有滑模變結(jié)構(gòu)控制和Hoo控制?；Ｗ兘Y(jié)構(gòu)控制通過控制作用先使得系統(tǒng)進(jìn)入滑模狀態(tài)，而滑模面是預(yù)先根據(jù)控制指標(biāo)的要求設(shè)計(jì)的，只要滿足不變性條件，系統(tǒng)對外界的擾動(dòng)就具有很強(qiáng)的魯律性，現(xiàn)已廣泛地應(yīng)用于機(jī)器人、飛機(jī)、衛(wèi)星的控制系統(tǒng)。應(yīng)注意的是這種方法由于實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)中存在遲延，在切換過程中會(huì)產(chǎn)生抖動(dòng)。Hoo控制是新發(fā)展起來的一種魯棒控制理論，從理論上講，它可以在保證系統(tǒng)穩(wěn)定性的條件下，使得控制作用對外部擾動(dòng)具有相當(dāng)大的穩(wěn)定裕度。這種方法目前在轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的主動(dòng)振動(dòng)控制中獲得了廣泛的應(yīng)用，但這種方法的弱點(diǎn)是其理論和實(shí)踐上比較復(fù)雜，必須根據(jù)實(shí)際對象予以簡化和改進(jìn)才行。

7.電機(jī)常用的控制方式

三相異步電動(dòng)機(jī)的主要啟動(dòng)方式有。

星三角啟動(dòng)、自藕降壓啟動(dòng)、軟啟動(dòng)器啟動(dòng)、變頻啟動(dòng)，四種啟動(dòng)器從投資上的成本是依次增高，但現(xiàn)行用在大功率電機(jī)的啟動(dòng)控制主要采用自藕降壓啟動(dòng)、軟啟動(dòng)器啟動(dòng)。自藕降壓啟動(dòng)要用多個(gè)大功率接觸器，而且動(dòng)力電纜接線麻煩、控制回路線路也比軟啟動(dòng)多。軟啟動(dòng)采用大功率IGBT功率元件，本身帶有各種電機(jī)保護(hù)功能：如：欠壓、缺相、相序、過載等保護(hù)，主回路、控制回路的聯(lián)線簡單，所用的元器件少，投資成本和自藕降壓啟動(dòng)相差不是很大，因而，現(xiàn)用于大功率電機(jī)啟動(dòng)多采用軟啟動(dòng)。

8.滑模變結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)步驟：

在系統(tǒng)控制過程中，控制器根據(jù)系統(tǒng)當(dāng)時(shí)狀態(tài)，以躍變方式有目的地不斷變換，迫使系統(tǒng)按預(yù)定的“ 滑動(dòng)模態(tài) ” 的狀態(tài)軌跡運(yùn)動(dòng)。變結(jié)構(gòu)是通過切換函數(shù)實(shí)現(xiàn)的，特別要指出的是，通常要求切換面上存在滑動(dòng)模態(tài)區(qū)，故變結(jié)構(gòu)控制又常被稱為滑動(dòng)模態(tài)控制。設(shè)計(jì)變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)基本可分為兩步[ 2 ]:

(1)確定切換函數(shù) S (x) 即開關(guān)面，使它所確定的滑動(dòng)模態(tài)漸近穩(wěn)定且有良好的品質(zhì)，開關(guān)面代表了系統(tǒng)的理想動(dòng)態(tài)特性。

(2)設(shè)計(jì)滑?？刂破?設(shè)計(jì)滑模控制器，使到達(dá)條件得到滿足，從而使趨近運(yùn)動(dòng) （非滑動(dòng)模態(tài)）于有限時(shí)間到達(dá)開關(guān)面，并且在趨近的過程中快速、抖振小。

9.滑模變結(jié)構(gòu)的簡介

滑模變結(jié)構(gòu)控制作為一種特殊的魯棒控制方法，在解決不確定非線性系統(tǒng)的控制問題上顯示出了巨大的生命力。

變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)的特征是具有一套反饋控制律和一個(gè)決策規(guī)則，該決策規(guī)則就是所謂的切換函數(shù)，將其作為輸入來衡量當(dāng)前系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，并決定在該瞬間系統(tǒng)所應(yīng)采取的反饋控制律，結(jié)果形成了變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)。該變結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由若干個(gè)子系統(tǒng)連接而成，每個(gè)子系統(tǒng)有其固定的控制結(jié)構(gòu)且僅在特定的區(qū)域內(nèi)起作用。引進(jìn)這種變結(jié)構(gòu)特性的優(yōu)勢之一是系統(tǒng)具有每一個(gè)結(jié)構(gòu)有用的特性，并可進(jìn)一步使系統(tǒng)具有單獨(dú)每個(gè)結(jié)構(gòu)都沒有的新的特性，這種新的特性即是變結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的滑動(dòng)模態(tài)?；瑒?dòng)模態(tài)的存在，使得系統(tǒng)在滑動(dòng)模態(tài)下不僅保持對系統(tǒng)結(jié)構(gòu)不確定性、參數(shù)不確定性以及外界干擾等不確定性因素的魯棒性，而且可以獲得較為滿意的動(dòng)態(tài)性能。迄今為止，變結(jié)構(gòu)控制理論已經(jīng)歷了50年的發(fā)展歷程，形成了自己的體系，成為自動(dòng)控制系統(tǒng)中一種一般的設(shè)計(jì)方法。它適用的控制任務(wù)有鎮(zhèn)定與運(yùn)動(dòng)跟蹤等。